Ապրիլի 20-ին, ժամը 17։00, կայացավ ԳՆԿԿ սեմինարների շարքի 9-րդ սեմինարը՝ նվիրված անորոշությունների պայմաններում կայուն պլանավորմանը և կառավարմանը։

Սեմինարը վարեց ԳՆԿԿ ուսնակ Ամարաս Նազարեանսը: Ուսումնասիրությունն իրականացվել է ԳՆԿԿ առաջատար հետազոտող Աստղիկ Հակոբյանի ղեկավարությամբ։

Աշխատանքը վերաբերում է ինքնավար համակարգերի ասպարեզի կարևոր խնդիրներից մեկին․ ինչպես ապահովել ռոբոտների, շարժական համակարգերի կամ այլ սարքերի անվտանգ աշխատանքը, երբ և՛ համակարգի մոդելը, և՛ միջավայրը լի են անորոշություններով։

Առաջարկվող մոտեցումը համատեղում է՝

◾Distributionally Robust Model Predictive Control մեթոդը՝ անորոշ միջավայրում անվտանգ պլանավորման համար,

◾L1 Adaptive Control մեթոդը՝ իրական ժամանակում արագ հարմարվելու և շեղումները ուղղելու համար,

◾ ինչպես նաև մաթեմատիկական անվտանգության երաշխիքներ՝ հիմնված անորոշության սահմանների վրա։

Այլ կերպ ասած՝ մեթոդը թույլ է տալիս համակարգին միաժամանակ պլանավորել անվտանգ ուղի և արագ արձագանքել, երբ իրական պայմանները տարբերվում են կանխատեսվածից։ Սա հատկապես կարևոր է ռոբոտաշինության, ինքնավար նավիգացիայի և անվտանգ կառավարման համակարգերի համար։

Արդյունքները ցույց տվեցին, որ առաջարկված մեթոդը ապահովում է անվտանգություն, բարձր դիմադրողականություն և իրական ժամանակում կատարողականի երաշխիքներ՝ հիմնված Վասերշտեյնի չափման վրա։

Հոդվածի հղումը՝ https://arxiv.org/abs/2603.28758