2025 թվականի մարտի 3-ին Գիտական Նորարարության և Կրթության Կենտրոնում կայացավ ուսանողական սեմինարների շարքի հերթական սեմինարը, որի ընթացքում ԳՆԿԿ ուսնակ Լուսինե Բարսեղյանը ներկայացրեց բազմագործակալ TurtleBot3 ռոբոտների կառավարման վերաբերյալ իր հետազոտության արդյունքները:

Նախագծի մասին․

Այս հետազոտությունը դիտարկում է բաշխված մեթոդով մեկից ավելի TurtleBot3 ռոբոտների կառավարման համակարգի ստեղծումն ու գործարկումը հետևյալ հիմնական նպատակներով՝

✔️Բազմաթիվ ռոբոտների միջև արդյունավետ հաղորդակցության ստեղծում

✔️Ամբողջ համակարգի գործարկում՝ օգտագործելով մեկ ROS2 հանգույց

✔️Առաջնորդ-հետևող համակարգի նախագծում՝ ուժեղ նավիգացիոն հնարավորություններով

Իրականացում․

Առաջնորդ-հետևորդ համակարգում երկու TurtleBot3 ռոբոտների շարժման կառավարման համար կիրառվել է MPC (Մոդելի կանխատեսմամբ կառավարում):

Համակարգի կառուցվածքը հիմնված է ROS2-ի վրա․ Այն գործում է բաշխված մեթոդով, որը բարելավում է՝

✔️Մասշտաբայնությունը

✔️Կայունությունը

✔️Հարմարվողականությունը դինամիկ միջավայրերում

Արդյունքներ․

Խոսնակ Լուսինե Բարսեղյանը ցուցադրեց համակարգի աշխատանքը ինչպես մոդելավորված միջավայրերում (օգտագործելով Gazebo), այնպես էլ իրական պայմաններում: Փորձարկման արդյունքում արձանագրվեց երկու ռոբոտների շարժման համակարգման հաջողված իրականացում, բախումների  արդյունավետ կանխարգելում և սահուն շարժում: