Մայիսի 8-ին, ժամը 17։00, կայացավ ԳՆԿԿ սեմինարների շարքի 10-րդ սեմինարը, որի ընթացքում ԳՆԿԿ-ում փորձառություն անցնող ՀՖՀՀ ուսանողները ներկայացրեցին իրականացված աշխատանքներն ամփոփող երկու զեկույց։

Թեմա 1. Self-Balancing Bicopter Control Algorithm Implementation on a 1-DOF Experimental Platform

Թեման ներկայացրեց ԳՆԿԿ փորձնակ Լուիզա Մկրտչյանը։ Ուսումնասիրությունն իրականացվել է ԳՆԿԿ հետազոտող Հայկանուշ Դարբինյանի ղեկավարությամբ։

Զեկույցի ընթացքում դիտարկվեց բիկոպտերի հավասարակշռման կառավարման ալգորիթմի մշակումն ու ներդրումը մեկ ազատության աստիճանով փորձարարական հարթակի վրա՝ տեսական մոդելավորման և գործնական փորձարկումների համադրությամբ։

Թեմա 2. Model Predictive Path Integral (MPPI) Control Implementation in C++

Թեման ներկայացրեց ԳՆԿԿ փորձնակ Մարի Մկրտչյանը։ Ուսումնասիրությունն իրականացվել է ԳՆԿԿ առաջատար հետազոտող Աստղիկ Հակոբյանի ղեկավարությամբ։

Ներկայացվեց MPPI և SMPPI նմուշառման վրա հիմնված կարգավորիչների C++-ով գործարկումը, Python-ի հետ ինտեգրումը pybind11-ի միջոցով, ինչպես նաև Gym-ի ճոճանակի միջավայրում ստացված փորձարկումների արդյունքները, որոնք ցույց տվեցին կառավարման բարձր արդյունավետություն։

Խոսնակներն ամփոփեցին փորձառության ընթացքում իրականացված ուսումնասիրություններն ու գործնական փորձարկումների արդյունքները, ապա պատասխանեցին ԳՆԿԿ թիմի ու ղեկավարների հարցերին։